En el libro de texto se habla de 'necessity' y 'obligation' verbs como si fueran diferentes, lo que lo hace un poco confuso. En la mayoría de consultas que he podido hacer, se habla de 'necessity' verbs refiriéndose a los verbos must, have to, need y need to. Pongo unos ejemplos:
http://www.advanced-english-grammar.com/modal-verbs-of-necessity.html
http://www.ompersonal.com.ar/INTERMEDIATE/unit6/page5.htm
http://english-learners.com/2010/02/obligation-and-necessity-modals.html
http://english-zone.com/verbs/haveto1.html
http://usefulenglish.ru/grammar/modal-verbs-exercise-three
La conclusión que se saca es que usan 'obligation' y 'necessity' como sinónimos.
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ESQUEMA SOBRE LOS VERBOS MODALES
--------------------------------------- Modal Perfect tenses
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MUST / HAVE TO
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